Например, юкоз ставит нижний пробел, и гугл превосходно его индексирует (ну если сам сайт не ГС, а контент уникальный). Не претендую на последнюю инстанцию, так мысли вслух ...
Сегодня не имеет принципиального значения для продвижения, использовать символ "-" или "_". Раньше ПС расценивали "-" - как соединение ключа в урле, а "_" - как пробел, сегодня же эти символы равнозначные. Поэтому используйте то, что считаете нужным, и что будет понятно посетителям.
Нашли над чем голову ломать, как по мне сейчас этот момент в урле не играет глобальной роли, лучше сконцентрируйтесь на содержании и структуре страницы, чем на ее урле.